Gemensam mekanisk struktur för sexaxlig ledrobot: sex servomotorer driver direkt rotationen av sex ledaxlar genom harmonisk reducering och synkron remskiva. Drivmotorerna för lederna 1 till 4 är ihåliga strukturer. Drivmotorn för den sexaxliga ledroboten antar den ihåliga axelstrukturen, vilket inte är vanligt.
Handledsdesignen hos den sexaxliga ledroboten är komplicerad eftersom de tre rörelserna är integrerade samtidigt. Handledsleden på en liten sexaxlig ledrobot använder huvudsakligen harmonisk reducering. Handledsstrukturen hos den gemensamma sexaxliga ledroboten antar två harmoniska reducerare och två synkrona kuggremsingångar.
För den mekaniska strukturkonstruktionen av industrirobotar är pipelinelayout en av svårigheterna. Hur man rationellt arrangerar alla typer av pipelines i det trånga manipulatorutrymmet &40; Drivledningen, kodarledningen, bromsledningen, luftröret, magnetventilens styrledning, sensorledningen etc. hos de sex motorerna, så att den inte påverkas av kopplingsaxelns rotation, är ett problem värt att överväga ytterligare.
I konstruktionen kan de olika styrlinjerna för den sexaxliga ledroboten passeras direkt genom motorns mitt. Oavsett hur fogaxeln roterar, roterar inte röret med det. Även om röret roterar är rotationsradien liten eftersom röret är anordnat på rotationsaxeln. Strukturen kan lösa rörledningslayoutproblemet för industrirobot.