De allra flesta industrirobotar är modellbaserade kontroll, där det finns en modell kommer det att uppstå fel, som behöver kalibreras. Industriell robotkalibrering är en process som integrerar modellering, mätning, identifiering av robotparameter och felkompensation.
För att kalibrera roboten måste vi först förstå de möjliga faktorerna som orsakar robotens fel.
Det finns många faktorer som orsakar robotfel, vilket kan sammanfattas i två kategorier. Den ena är kinematisk korrelation, som huvudsakligen inkluderar bearbetningsfel, mekanisk tolerans/monteringsfel, nollpunktsfel, reducerreturfel, retardationsförhållandefel, kalibreringsfel etc. Den andra är kinematisk korrelation, som huvudsakligen inkluderar massa/tyngdpunkt, tröghet tensor, friktionskraft, ledflexibilitet, länkflexibilitet etc.
Praxis visade att robotbasen utan kalibrering vanligtvis har ett fel på 15~30mm, TCP-mittänden har ett fel på 5~10mm och hela robotsystemet har ett fel på 5~10mm. Efter kalibrering kan robotens felområde reduceras avsevärt.
· Om roboten inte är kalibrerad kan roboten inte dela programmet, och noggrannheten är mycket låg och instabil;
· Kalibrering kan förbättra robotens förmåga att hantera miljöosäkerheter;
· Huvudorsaken till robotens låga noggrannhet är att robotens designparametrar skiljer sig från de faktiska parametrarna, och robotkalibreringen är ett mått för att förbättra robotens noggrannhet, vilket ofta kan öka noggrannheten med flera beställningar av storleksordning;
· I processen med robotutveckling måste tillräcklig noggrann data erhållas för att analysera och utvärdera maskinens statiska och dynamiska, och dessa data erhålls av en komplett uppsättning kalibreringssystem.
